第1章海洋环境监测背景、定义与意义1

1．1海洋环境监测的背景3

1．2海洋环境监测的定义4

1．3海洋环境监测的意义5

1．3．1经济意义5

1．3．2安全意义6

1．3．3生态意义7

第2章海洋环境监测系统发展现状9

2．1监测站11

2．2调查船12

2．3浮标监测13

2．4卫星监测15

第3章海洋环境监测系统发展趋势17

3．1水面无人艇监测系统19

3．2自主水下航行器监测系统22

3．3微小卫星监测系统24

3．4海天耦合无人监测系统26

第4章水面无人艇系统概述29

4．1背景31

4．2发展历史33

4．3系统架构及功能39

4．3．1水面无人艇基本架构39

4．3．2水面无人艇基本导航系统41

4．4水面监测关键技术44

第5章航行状态估计47

5．1基于IMU和GPS的状态估计49

5．1．1噪声和累积误差的消除49

5．1．2模型不确定性的处理49

5．1．3传感器故障的调节52

5．1．4多传感器信息融合55

5．1．5基于其他传感器的估计60

5．2态势感知60

第6章水面无人艇航行建模与控制技术63

6．1水面无人艇航行系统及控制策略65

6．1．1典型水面无人艇的导航控制系统65

6．1．2水面无人艇控制策略67

6．2水面无人艇数学建模68

6．2．1水面无人艇动力学模型69

6．2．2水面无人艇运动模型71

6．3水面无人艇智能路径规划和控制73

6．3．1碰撞风险评估策略74

6．3．2水面无人艇运动规划76

6．3．3水面无人艇智能导航81