机器人焊接、激光加工和喷涂是工业机器人的典型应用。要完成这些作业，需要在机器人末端法兰安装手爪即末端执行器，还需要工件传输设备，“机器人末端执行器、作业工装及输送设备设计”课程正是为满足此要求而开设。

      本书包括6章内容。第1章介绍常用的工业机器人通用末端执行器的类型及其设计方法;第2章介绍机器人专用末端执行器的类型及其设计方法;第3章介绍机器人作业工装设计基础知识;第4章介绍机器人作业变位机的类型及其设计方法;第5章介绍机器人作业夹具设计方法;第6章介绍机器人作业输送设备设计方法。

目  录

第1章 工业机器人通用末端执行器设计

1

1.1 机器人末端执行器的类型 ………………………………………………………………1

1.2 机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法 ……………………………………3

参考文献 ………………………………………………………………………………………16

思考与练习 ………………………………………………………………………………………16

第2章 工业机器人专用末端执行器的选配

19

2.1 机器人焊枪的选配……………………………………………………………………19

2.2 机器人激光加工激光头的选配………………………………………………………33

2.3 机器人喷涂喷枪的选配………………………………………………………………38

思考与练习 ………………………………………………………………………………………48

第3章机器人作业工装设计基础

49

3.1 尺寸链及其在结构设计中的应用……………………………………………………49

3.2 夹具公差配合与技术条件制定………………………………………………………54

3.3 零部件尺寸的合理选择与标注………………………………………………………56

3.4 机器人作业工装功能…………………………………………………………………58

3.5 机器人作业工装类型…………………………………………………………………60

3.6 机器人作业工装常用的驱动方式……………………………………………………64

3.7 机器人作业工装设计基本要求………………………………………………………67

3.8 机器人作业工装设计的基本原则及流程……………………………………………69

3.9 机器人作业工装设计工具……………………………………………………………73

参考文献 ……………………………………………………………………………………74

思考与练习 ………………………………………………………………………………………74

第4章 机器人作业变位机设计

75

4.1 变位机的作用………………………………………………………………………………75

4.2 常用变位机类型………………………………………………………………………76

4.3 常用变位机设计方法…………………………………………………………………79

参考文献……………………………………………………………………………………116

思考与练习………………………………………………………………………………………116

第5章 机器人作业夹具设计

119

5.1 夹具的功能 …………………………………………………………………………119

5.2 常用的定位方法 ……………………………………………………………………121

5.3 常用的夹紧结构 …………………………………………………………………………132

5.4 夹具设计 ……………………………………………………………………………140

5.5 机器人焊接夹具案例 ………………………………………………………………145

参考文献……………………………………………………………………………………148

思考与练习……………………………………………………………………………………148

第6章 机器人作业输送设备设计

149

6.1 转位机构设计 ………………………………………………………………………149

6.2 带式输送机设计 ……………………………………………………………………192

6.3 链式输送机设计 ……………………………………………………………………218

参考文献……………………………………………………………………………………227

思考与练习…………………………………………………………………………………227

附 录 常用机械手爪结构230